在嘗試將機(jī)器人部署到危險(xiǎn)環(huán)境中時(shí)，應(yīng)急響應(yīng)工作人員面臨的挑戰(zhàn)之一是將機(jī)器人置于需要的位置。有時(shí)最好將機(jī)器人扔進(jìn)充滿碎片的房間或建筑物，但機(jī)器人必須在輪子或踏板上，否則它們就無法正常工作。研究人員開發(fā)了一種名為 AGRO 的機(jī)器人，它可以被扔到環(huán)境中并始終靠輪子著陸。

AGRO 代表 Agile Ground RObot，原型是由西點(diǎn)軍校的團(tuán)隊(duì)創(chuàng)建的。每個(gè)車輪都可以獨(dú)立于其他車輪移動(dòng)，并有自己的電動(dòng)輪轂電機(jī)。能夠獨(dú)立操縱每個(gè)車輪使機(jī)器人更加靈活和機(jī)動(dòng)。

當(dāng)機(jī)器人被拋出時(shí)，其機(jī)載慣性測(cè)量單元可以瞬間檢測(cè)到自由落體。然后慣性測(cè)量單元觸發(fā)一個(gè)集成的比例微分 (PD) 控制器，該控制器設(shè)置每個(gè)車輪以不同的角度和速度旋轉(zhuǎn)。車輪以不同角度和速度旋轉(zhuǎn)的結(jié)果會(huì)產(chǎn)生扭矩來控制機(jī)器人的俯仰、滾轉(zhuǎn)和偏航角，以便它可以降落在所有四個(gè)車輪上。

該動(dòng)作可確保機(jī)器人始終直立在其輪子上，并有助于均勻分布沖擊力，從而最大程度地減少潛在損壞。一旦啟動(dòng)，AGRO 就可以進(jìn)入環(huán)境并在人類救援人員的幫助下進(jìn)行探索。設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)計(jì)劃制造一個(gè)末端帶有輪子的彎曲腿的未來版本。

這種設(shè)計(jì)將有助于吸收沖擊帶來的沖擊，并允許機(jī)器人跨越障礙。AGRO 是在學(xué)院的機(jī)器人研究中心設(shè)計(jì)的。