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          astar(關(guān)于astar的介紹)

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          2、公式表示為:f(n)=g(n)+h(n),其中f(n)是節(jié)點n從初始點到目標(biāo)點的估價函數(shù),g(n)是在狀態(tài)空間中從初始節(jié)點到n節(jié)點的實際代價,h(n)是從n到目標(biāo)節(jié)點最佳路徑的估計代價。

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